[论文翻译]EA-LSS: 面向3D BEV目标检测的边缘感知Lift-splat-shot框架

近年来，基于LiftSplat-Shot（LSS）的3D目标检测方法取得了巨大进展。然而，不准确的深度估计仍是制约纯摄像头和多模态3D目标检测模型精度的关键因素，尤其在深度值突变区域（即"深度跳跃"问题）。本文提出了一种新颖的边缘感知Lift-splat-shot（EA-LSS）框架：通过设计边缘感知深度融合（EADF）模块缓解"深度跳跃"问题，并采用细粒度深度（FGD）模块加强深度监督。