[论文翻译]展示Berkeley Humanoid Lite：一款开源、易获取且可定制的3D打印人形机器人

摘要—尽管人形机器人领域备受关注且发展迅速，但现有商用硬件大多成本高昂、系统封闭且对机器人学界缺乏透明度。这种可获取性与可定制性的缺失阻碍了该领域的进步及人形技术的广泛发展。为应对这些挑战并推动人形机器人技术的民主化，我们推出Berkeley Humanoid Lite——一个开源人形机器人平台，其设计宗旨是为整个研究社区提供可获取、可定制且具有普适价值的解决方案。该设计的核心是采用模块化3D打印齿轮箱作为执行器与机器人主体的基础构件。所有组件均可通过主流电商平台采购，并使用标准桌面级3D打印机制造，总硬件成本控制在5,000美元以内（基于美国市场价格）。设计着重强调模块化与易制造特性。针对3D打印齿轮箱在强度与耐久性方面相较金属制品的固有局限，我们采用摆线齿轮设计，在此应用场景中实现了最优形态因子。通过对3D打印执行器进行大量测试，我们验证了其耐久性，消除了对塑料部件可靠性的疑虑。为展示Berkeley Humanoid Lite的性能，我们开展了一系列实验，包括使用强化学习开发运动控制器。这些实验成功实现了从仿真到硬件的零样本策略迁移，证明了该平台在研究验证方面的适用性。通过全面开源硬件设计、嵌入式代码及训练部署框架，我们希望Berkeley Humanoid Lite能成为推动人形机器人开发民主化进程的关键一步。所有资源详见https://lite.berkeley-humanoid.org。