[博客翻译]我设计了一个在角落里平衡的立方体

这个立方体设法在一个角落上平衡自己，并且可以同时以受控的方式绕其轴旋转。它使用巧妙的控件和一组三个反作用轮来做到这一点。 这个设备的最初想法来自苏黎世联邦理工学院的研究人员，他们在这个视频中展示了他们的 “Cubli”。在后来的几年中，它的设计在某些方面得到了改进。值得注意的是，Bobrow等人 (圣保罗大学) 引入了改进的控制概念，将所需的imu (惯性测量单元) 的数量减少到只有一个而不是六个。我决定挑战自己建造一个。尽管这个想法并不新鲜，但以前的作品在很大程度上是闭源的。我计划改变这一点。这意味着我...