# Fly360：无人机视角中的全向障碍物回避 ## 摘要 自动飞行系统在现实世界应。.

无人机（UAV）的避障是一项基本能力，随着空间智能关注度的增加，该能力得到了越来越多的关注。然而，现有的避障方法主要依赖于视场有限的传感器，并不适合无人机的应用场景。在无人机的运动方向与其航向不同时，需要全空间感知，这是现有方法的不足之处。这一限制激发了我们探索具有全景视觉感知的全向避障问题。我们首先研究了一个探索不足的问题设置，即无人机必须在任意方向的障碍物环境中生成无碰撞的运动轨迹，随后构建了包含三个代表性飞行任务的基准。基于这些设置，我们提出了Fly360，一个采用固定随机偏航训练策略的两阶段感知-决策管道。在感知阶段，全景RGB观测被输入并转换为深度图作为鲁棒的中间表示。对于策略网络，它是轻量级的，用于从深度输入输出身体坐标系速度命令。大量的仿真和实际环境实验表明，Fly360实现了稳定的全向避障，并在所有任务上优于前向视图基线方法。我们的模型可在